四旋翼常用仿真工具

rviz：

简单的质点（也可以加上动力学姿态），用urdf模型在rviz中显示无人机和飞行轨迹、地图等。配合ROS代码使用，轻量化适合多机。典型的比如浙大ego-planner的仿真：

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm.git

RotorS:

https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator

利用gazebo仿真，提供gazebo中的简单四旋翼模型。wiki地址：

https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator/wiki

PX4软件在环仿真：

px4飞控自带软件在环仿真SITL：

https://docs.px4.io/main/en/simulation/

支持gazebo、flightgear、jMAVSim、AirSim等仿真软件。但是主要支持的是gazebo：

https://docs.px4.io/main/en/sim_gazebo_gz/

阿木实验室的prometheus项目也是采用px4软件在环gazebo仿真：

https://gitee.com/amovlab/Prometheus.git

由于每架飞机真的在运行PX4飞控固件仿真，因此比较占用cpu，一般一台电脑顶多仿真10架（这也是PX4 SITL支持的上限）。

FlightMare：

由UZH的RPG组开发的flightmare，采用虚幻引擎搭建，物理仿真逼真度高，适合需要与环境交互的仿真：

https://github.com/uzh-rpg/flightmare.git

其他：

Airsim

采用虚幻引擎，相较gazebo环境更逼真。可能需要运行在gazebo上，和无人机的接口也是个问题，可以参考PX4和Ardupilot中关于airsim仿真的描述。也可以看airsim手册里关于无人机仿真的描述。支持多架仿真。

https://frendowu.github.io/AirSim-docs-zh/

Rflysim

采用虚幻引擎，戴博士搭建的？付费版支持集群功能。

https://rflysim.com/docs/#/